I Carmelitani Scalzi della Provincia Lombarda arrivarono a Mantova nel 1646 grazie alla reggente Maria Gonzaga. 

La prima pietra del convento e della chiesa attuali furono poste nel 1661 e nel 1668. Verso la fine del XVIII secolo, in clima di rivoluzione francese, i frati dovettero lasciare Mantova e nel 1805 il convento passò al comando militare. Durante il dominio austriaco esso venne adibito a carcere. Qui trascorsero gli ultimi giorni prima di essere impiccati, il 7 dicembre 1852, alcuni dei patrioti martiri di Belfiore. 

Sul finire del secolo i Gesuiti subentrarono come proprietari del convento e custodi della chiesa, rimanendo qui una quarantina di anni (nella chiesa sono ancora visibili tracce del loro passaggio), fino al ritorno dei Carmelitani, questa volta della Provincia Veneta, nel 1936. Dal 1945 fino al 1968 il convento svolse la funzione di casa di noviziato.

La chiesa, intitolata a Santa Teresa e San Giuseppe, ha tutta l’esuberanza dello stile barocco con elaborate decorazioni a stucco, belle cancellate in ferro battuto, marmi policromi soprattutto nelle quattro cappelle. La prima cappella a destra è dedicata a San Giovanni della Croce, compatrono di Mantova dal 1728. La seconda è la cappella della Beata Vergine del Monte Carmelo (con statua lignea di Ferdinando Perathoner del 1956). La Sacra Famiglia è al centro della prima a sinistra, dove si trova anche un’urna con la statua di Santa Teresa di Gesù Bambino. Nella seconda a sinistra la tela di Domenico Canuti (1680) raffigura Gesù che appare a Santa Teresa di Gesù. Il presbiterio e l’abside sono separati da una scenografica parete con un ciborio in marmo di Giovanni Battista Bianchi (1688) e con statue lignee di due angeli e dei santi titolari, Teresa e Giuseppe, di Guglielmo Dolce (1690). Alle pareti di presbiterio e coro sei grandi tele di Filippo Gherardi si ispirano a episodi della vita di santa Teresa. La sagrestia si segnala per un bell’altare in noce di un intagliatore locale (secolo XVII).