Casaloldo si trova sulla statale che da Asola porta a Mantova, da cui dista 32 km.
Lo stemma comunale riporta il suo nome scritto in latino "Casalis alti comunitas", comunità del castello franco, libero cioè da dazi e pedaggi. Ha origini antiche, probabilmente romane: quando fu costruita la strada che da Casaloldo porta a Castel Goffredo furono trovate monete e tracce di un pavimento di epoca romana.
Nel medioevo riuscì ad erigersi a libero comune, combattendo contro Asola, spalleggiata da Brescia e dalla stessa raso al suolo ai tempi della nascita di Castelnuovo.
Ai conti di Casaloldo deve il periodo più glorioso della sua storia, conclusosi nel 1443, quando entrò a far parte della Serenissima Repubblica di Venezia, appartenenza che difese nel 1509 contro la Lega di Cambrai sconfiggendo il Duca di Mantova. Il fatto è ricordato dal quadro posto sulla porta della chiesa parrocchiale. Entrò poi a far parte della Repubblica cisalpina.
La parrocchiale, dedicata alla Beata Vergine Maria Assunta e Sant'Emiliano, un edificio imponente ed elegante, è opera del ticinese Giovanni Maria Borsotto che una ventina d'anni dopo costruì il campanile, staccato dalla chiesa: è il più bello e il più alto di tutta la zona.
Il suo titolo, Santa Maria Assunta e Sant'Emiliano, ricorda due chiese preesistenti, andate distrutte, di cui alcune parti furono incorporate nell'attuale edificio, quali la sagrestia, la cappella del Rosario, alcuni altari dell'intagliatore trentino Andrea del Pozzo, pile dell'acqua santa, alcuni quadri, resti di un piccolo chiostro. Fu consacrata dal vescovo abate di Asola monsignor Giovanni Badoer. Nell'interno si possono ammirare degli altari, quadri di scuola bresciana, confessionali del XVIII secolo, un crocifisso del XV secolo, un organo Serassi, splendidi armadi settecenteschi nella sagrestia.