Situata all'estremo limite nord della provincia di Mantova, dalle sue origini fino al 1978 la parrocchia di Castellaro Lagusello ha fatto parte della diocesi veronese.
Di questa comunità religiosa nulla si sa fino al 1145, quando in una bolla di Papa Eugenio III la "Pieve di Castellaro" è elencata tra i territori soggetti all'autorità del Vescovo di Verona. Successivamente, nel 1526, dal verbale della prima visita pastorale documentata, risulta che Castellaro è parrocchia dipendente dal vescovo di Verona e che titolare della sua chiesa è San Nicola di Bari.
La chiesa parrocchiale, di sobrie forme barocche, è stata costruita nel 1741, all'interno del Castello Scaligero, inglobando la precedente di stile romano. Essa si presenta a navata unica, col soffitto a volta e quattro cappelle ad arco, alternate a vani minori con accesso rettangolare. Consacrata l'11 settembre 1897, come la precedente è stata dedicata a San Nicola di Bari. In essa sono custodite pregevoli opere d'arte comprese tra il XV e il XVIII secolo: una Madonna lignea, due altari in marmi policromi, diverse tele e numerosi arredi liturgici.
Nel territorio parrocchiale esistono anche lo Staffolo della B.V. della Crosara, che conserva un affresco della Vergine attribuito al quattro-cinquecento e begli stucchi del 1700, e l'oratorio di San Giuseppe, annesso al palazzo dei marchesi Tacoli, edificato in eleganti forme barocche nel 1728.