Guidizzolo sorge in pianura ai piedi delle colline moreniche del Lago di Garda ed è collegata con Mantova e Brescia dalla strada statale. Soggetta al ducato mantovano dei Gonzaga, al confine con le piccole signorie di Castiglione delle Stiviere e di Solferino, appartenne fino a 1787 alla diocesi di Brescia.
La chiesa, antica pieve medioevale dipendente dall'abbazia di Leno, è intitolata ai Santi Apostoli Pietro e Paolo. A causa dei vari rifacimenti subiti nel corso dei secoli, non le si può attribuire uno stile unitario.
Un importante intervento strutturale si ebbe dopo la visita pastorale di San Carlo Borromeo, nel 1585: allora la chiesa venne allungata nella parte anteriore. Nel Settecento e nell'Ottocento furono condotti consistenti interventi di restauro (facciata, campanile, vecchia sagrestia). Il recente radicale ampliamento ha di fatto raddoppiato la capienza della chiesa, con la nuova area presbiterale e la nuova sagrestia.
Le opere di restauro e di abbellimento si sono concluse nel 1989 con la tinteggiatura, che ha dato unità all'interno, lo ha reso luminoso e accogliente per le celebrazioni liturgiche.